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dc.contributor.author
Herrera Anda, Daniel Esteban
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dc.contributor.author
Roberti, Flavio
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dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
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dc.contributor.author
Andaluz, Victor
dc.contributor.author
Varela, José
dc.contributor.author
Ortiz, Jessica
dc.contributor.author
Canseco, Paúl
dc.date.available
2021-12-09T11:24:12Z
dc.date.issued
2018-04
dc.identifier.citation
Herrera Anda, Daniel Esteban; Roberti, Flavio; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Andaluz, Victor; Varela, José; et al.; Modeling and path-following control of a wheelchair in human-shared environments; World Scientific; International Journal Of Humanoid Robotics; 15; 2; 4-2018; 1-33
dc.identifier.issn
0219-8436
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/148457
dc.description.abstract
This work presents the kinematic and dynamic modeling of a human-wheelchair system which considers that its center of mass is not located in the middle of the wheel's axle. Furthermore, a novel motion controller is presented for a human-wheelchair system, which is capable of performing positioning and path-following tasks in human-shared environments. This controller design is based on two cascaded subsystems: A kinematic controller, and a dynamic controller that compensates the dynamics of the human-wheelchair system. Additionally, an algorithm based on fuzzy-logic is proposed and incorporated in the aforementioned path-following control for pedestrian collision avoidance. This methodology considers to quantify heuristics social rules to make a balance between modulating velocity or direction during the avoidance. Three different interference cases, commonly found during walking events, are tested in a structured scenario. The experimental results demonstrate that the system is capable of overcoming many usual interference situations with human obstacles. A good performance of the path-following control is also verified.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
World Scientific
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
CASCADE CONTROL
dc.subject
DYNAMIC MODELING
dc.subject
FUZZY LOGIC
dc.subject
HUMAN-ROBOT INTERACTION
dc.subject
LYAPUNOV'S METHOD
dc.subject
PEDESTRIAN COLLISION AVOIDANCE
dc.subject
SOCIAL EVASION
dc.subject
WHEELCHAIR
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Modeling and path-following control of a wheelchair in human-shared environments
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2021-04-28T20:41:29Z
dc.journal.volume
15
dc.journal.number
2
dc.journal.pagination
1-33
dc.journal.pais
Singapur
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dc.description.fil
Fil: Herrera Anda, Daniel Esteban. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Roberti, Flavio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Andaluz, Victor. Universidad de Las Fuerzas Armadas; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Varela, José. Universidad de Las Fuerzas Armadas; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Ortiz, Jessica. Universidad de Las Fuerzas Armadas; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Canseco, Paúl. Universidad Técnica de Ambato; Ecuador
dc.journal.title
International Journal Of Humanoid Robotics
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.worldscientific.com/doi/abs/10.1142/S021984361850010X
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1142/S021984361850010X
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